据唐代张怀瓘《十体书断》中说：“隶书者秦下邽人程邈所作也”。邈初为衙县狱吏，被囚于云阳狱中，费了心思，损益大小篆为“隶书”三千字，秦始皇善之，因邢狱文字繁多，
篆字难成，及用“隶书”为隶人佐书，故称“隶书”，秦代的隶书，至今尚未见其遗迹。从汉代初年的书法遗迹来看，字体近似
小篆字体而无挑法，（东汉以后的隶书开始有边缘撇捺、名为挑法）秦代，虽然“隶书”只用于邢狱，但隶书比小篆简便易写，在其他方面也逐渐使用，甚至有的篆隶混合杂用。事实上隶书使用的范围更加广泛。
隶书发展到西汉，由于隶变的完成，宣告了感言字的终结和今文字的发端。同时也标志着隶书的全面成熟，特别是晚期隶书作为新的书体，“纯度”得到空前提高，汉武帝时设立了太学、广兴教育及强行推行法律，“吏民上书，字或不正，辄举劾之”。这对隶书的纯正规范起到了强有力的推动作用，从
书法艺术字体的角度看，西汉中期的隶书它具有“八分”的法度。这些特征都可以从河北定县四十号汉墓出土的《古佚书》和汉简等考古资料中得到证实。隶书到西汉成熟的主要标志。一是考古发现的资料文献证实；二是近世以来历年出土的大量汉简书数字；三是为数极少的刻石等实物代表，如《五凤二年刻石》。
隶书在东汉晚期得到如此全面发展，特别是到了灵帝时，鸿都门学的成立，文人志士将书法艺术的修炼作为进身入仕的手段，更刺激了隶书作为书法审美对象的独立形态得以发展，并倍受重视，呈现出多姿多彩的艺术风格，有纤劲精整的《礼器碑》，有华美庄重的《华山庙碑》，有飘逸秀丽的《乙瑛埤》、圆润的《
曹全碑》，有朴茂厚重的摩崖《阁颂》，有方劲高古的《西狭颂》，有宽薄奇纵的《石门颂》，东汉的碑刻标志着隶书的辉煌，并继续向前发展。
17世纪中叶，清中后期，隶书进入了第二个繁荣期，呈现出名手众多，隶书多样的创作局面，据记载，清代善隶书者不下300余人，清代隶书的高度成就对现代书法艺术的发展起了极大的推动作用。主要原因：文字学研究为隶书创作兴盛奠定了文化基础。还有“碑学派”书法理论的提出，建立新的书法审美观念。王时敏隶书追秦汉，榜书八分为近世第一。他与郑簠、朱彝尊并称为“清初三隶”。还有诸多大家名人，他们的隶书代表了清代不同时期，不同流派、不同风格，具有时代新意，对隶书发展以至整个清代书法产生巨大作用。
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